特斯拉人形機器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真機發(fā)布！擎天柱能與觀眾進行互動，還能夠搬箱子、澆水，甚至是移動重物。
電機驅(qū)動上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內(nèi)置電子電器元件的一體
單位，支持人形機器人工作一整天；選用 28 個定制關(guān)節(jié)驅(qū)動器，復(fù)用汽車動力總成設(shè)計經(jīng)
驗，設(shè)計 6 種關(guān)節(jié)驅(qū)動器，包括 3 種不同規(guī)格的舵機（采用諧波減速器）和 3 種不同規(guī)格
的直線執(zhí)行器（采用永磁電機，可抬動 1.5 噸三角鋼琴的），找到成本與效率的最佳組合。
量化人體運動軌跡與關(guān)節(jié)受力，幫助機器人行動更加靈活。以膝蓋為例，特斯拉采用仿生思維將機器人膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)，復(fù)用汽車底層技術(shù)，將機器人腿部組件產(chǎn)
生的壓力數(shù)據(jù)線性化，優(yōu)化機器人在不同的運動過程中的下肢運動和力度控制能力。
“擎天柱”全身約 50 個自由度，手指靈敏度高，能夠滿足多種規(guī)格的物
體抓取需求。機器人單手具有 6 個執(zhí)行器，11 個自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合
下，“擎天柱”能夠完成對不同重量和大小的物件的抓握。
人形機器人因其技術(shù)集成度及難度都很高，被視作AI領(lǐng)域的終極形態(tài)，也將成為未來智能機器人的重點發(fā)展方向之一。
CyberOne(小米動力)身高177體重52自由度21最大負(fù)荷1.5成本70萬人民幣;Optimus身高172體重73自由度50最大負(fù)荷9成本2萬美元
1政策扶持:機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%;2社會因素:勞動供給減少,人口老齡化和人工成本走高;3經(jīng)濟發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動對服務(wù)機器人的需求量
可使用半導(dǎo)體器件或?qū)⒎蠚W姆定律的電阻性元件封裝在半導(dǎo)體器件管殼內(nèi)制成的發(fā)熱元件作為熱源,避免半導(dǎo)體器件的導(dǎo)通角對功率計算的影響
傳感器是機器人具有類人知覺與反應(yīng)能力的基礎(chǔ),可分為用于測量智能機器人自身狀態(tài)的內(nèi)部傳感器和用于測量與機器人作業(yè)相關(guān)的外部因素的外部傳感器
芯片主要負(fù)責(zé)機器人作業(yè)的數(shù)據(jù)計算和指令下達(dá);控制器主要負(fù)責(zé)發(fā)布和傳遞動作指令;伺服舵機主要用于驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié);減速器主要安裝在機器人關(guān)節(jié)處
SLAM是即時定位與地圖構(gòu)建,主要用于解決機器人在 實際環(huán)境中的定位與運動導(dǎo)航問題;云平臺為機器人提供更大的信息存儲空間和 超強的計算能力
一種用于機械臂的末端連桿裝置,包括末端連桿主體,末端連桿主體設(shè)置在機械臂的輸出端;至少一個握持部，握持部能夠被握持,與末端連桿主體一體地形成
人形機器人的機械構(gòu)造復(fù)雜程度都遠(yuǎn)高于現(xiàn)有的機器人,根據(jù)各部位運動需求構(gòu)建執(zhí)行精度高的驅(qū)動系統(tǒng)開發(fā)具有高度穩(wěn)定性和適應(yīng)性的控制系統(tǒng)
諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波,器具有單級傳動比大,體積小,質(zhì)量小,運動精度高等特征;RV減速器是是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱
與RV及其他精密減速器相 比,諧波減速器使用的材料,體積及 重量大幅度下降;精度往往不及諧波減速器,一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機器人中機座
中國機器視覺技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用較多,產(chǎn)業(yè)分布與中國制 造業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)的地理位置聯(lián)系較緊密,在廣東省、江浙滬等 地區(qū)較集中,誕生了多個中國機器視覺產(chǎn)業(yè)鏈上中游龍頭企業(yè)
