1、環(huán)境感知技術(shù)
環(huán)境感知是機器人技術(shù)體系實現(xiàn)的基礎(chǔ)和前提條件，傳感器是機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口。
2、環(huán)運動控制技術(shù)
運動控制技術(shù)是機器人實現(xiàn)穩(wěn)定運行的保障，定位導(dǎo)航與運動協(xié)調(diào)控制為兩大重點研究方向
3、人機交互技術(shù)
人機交互技術(shù)是實現(xiàn)人機有效溝通的橋梁，多模特加護是未來發(fā)展方向
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由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能，如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進行比較時，串行機構(gòu)往往比并行機構(gòu)更長，對于串行機構(gòu)，運動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕，如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設(shè)備在機器人應(yīng)用中更普遍
2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ，它可以同時鎖住前旋和屈曲，當(dāng)解鎖時，還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運動產(chǎn)生摩擦阻力
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動，而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕，被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機構(gòu)來實現(xiàn)
假肢腕設(shè)計的有效基準能夠做3自由度運動，即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié)，其最大活動范圍通常在76度/85度
德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機器人可通過遠程操作平臺完成各種復(fù)雜操作任務(wù)
中科院沈陽自動化所的Wang利用深度強化學(xué)習(xí)算法和視覺感知相結(jié)合的方法來完成移動機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動操作
在底層通過使用基于模型的操作單元，保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓取；在中層使用強化學(xué)習(xí)進行規(guī)劃，從而實現(xiàn)較長和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程
人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小，以防止其發(fā)生滑動或過度形變，但這對于機器人來說仍然是一個具有挑戰(zhàn)性的問題
能快速將現(xiàn)有算法在實際生產(chǎn)環(huán)境落地，并能利用GPU加速實現(xiàn)大規(guī)模計算，我們自己搭建了一個GPU加速的大規(guī)模分布式機器學(xué)習(xí)系統(tǒng)，取名小諸葛
